I fodurwyr sy'n aros i'r golau droi'n wyrdd, mae'r croesffyrdd prysur yng nghanol y ddinas fel unrhyw fore arall.
Dydyn nhw ddim yn ymwybodol eu bod nhw wedi'u hamgylchynu gan goncrit wedi'i atgyfnerthu -- neu, yn fwy manwl gywir, ar ei ben. Ychydig fetrau islaw, roedd ffrwd ddisglair o olau yn hidlo trwy'r tywyllwch, gan ddychryn y "drigolion" tanddaearol.
Mae lens camera yn trosglwyddo delweddau o waliau gwlyb, wedi cracio i'r llawr, tra bod gweithredwr yn rheoli'r robot ac yn gwylio arddangosfa o'i flaen yn agos. Nid ffuglen wyddonol nac arswyd yw hyn, ond adnewyddu carthffosydd modern, bob dydd. Defnyddir ein moduron ar gyfer rheoli camera, swyddogaethau offer a gyriant olwyn.
Mae'r dyddiau pan oedd criwiau adeiladu traddodiadol yn cloddio ffyrdd ac yn parlysu traffig am wythnosau wrth weithio ar systemau carthffosiaeth wedi mynd. Byddai'n braf pe bai modd archwilio a diweddaru'r pibellau o dan y ddaear. Heddiw, gall robotiaid carthffosiaeth gyflawni llawer o dasgau o'r tu mewn. Mae'r robotiaid hyn yn chwarae rhan gynyddol bwysig wrth gynnal seilwaith trefol. Os oes mwy na hanner miliwn cilomedr o garthffosydd i'w cynnal -- yn ddelfrydol, ni fydd yn effeithio ar fywyd ychydig fetrau i ffwrdd.
Arferai fod angen cloddio pellteroedd maith i ddatgelu pibellau tanddaearol i ddod o hyd i ddifrod.
Heddiw, gall robotiaid carthffosiaeth gynnal asesiadau heb yr angen am waith adeiladu. Mae pibellau diamedr llai (cysylltiadau tŷ byrrach fel arfer) ynghlwm wrth y harnais cebl. Gellir ei symud i mewn neu allan trwy rolio'r harnais.
Dim ond camerâu cylchdro sydd wedi'u cyfarparu â'r tiwbiau hyn ar gyfer dadansoddi difrod. Ar y llaw arall, gellir defnyddio peiriant sydd wedi'i osod ar fraced ac sydd â phen gweithio amlswyddogaethol ar gyfer pibellau diamedr mawr. Mae robotiaid o'r fath wedi cael eu defnyddio ers amser maith mewn pibellau llorweddol ac yn fwy diweddar mewn rhai fertigol.
Y math mwyaf cyffredin o robot yw wedi'i gynllunio i deithio mewn llinell syth, lorweddol i lawr carthffos gyda dim ond graddiant bach. Mae'r robotiaid hunanyredig hyn yn cynnwys siasi (fel arfer car gwastad gydag o leiaf ddwy echel) a phen gweithio gyda chamera integredig. Mae model arall yn gallu llywio trwy adrannau cam o'r bibell. Heddiw, gall robotiaid hyd yn oed symud mewn tiwbiau fertigol oherwydd gall eu holwynion, neu draciau, bwyso yn erbyn y waliau o'r tu mewn. Mae ataliad symudol uwchben y ffrâm yn gwneud y ddyfais wedi'i chanoli yng nghanol y biblinell; Mae'r system sbring yn gwneud iawn am afreoleidd-dra yn ogystal â newidiadau bach yn yr adran ac yn sicrhau'r tyniant angenrheidiol.
Nid mewn systemau carthffosiaeth yn unig y defnyddir robotiaid carthffosiaeth, ond hefyd mewn systemau pibellau diwydiannol fel: diwydiannau cemegol, petrocemegol neu olew a nwy. Rhaid i'r modur allu tynnu pwysau'r cebl pŵer a throsglwyddo delwedd y camera. At y diben hwn mae angen i'r modur ddarparu pŵer uchel iawn ar y maint lleiaf.
Gellir cyfarparu robotiaid carthffosiaeth â phennau gweithio amlbwrpas iawn ar gyfer cynnal a chadw hunan-weithredol.
Gellir defnyddio'r pen gweithio i gael gwared ar rwystrau, graddfeydd a dyddodion neu gamliniadau llewys sy'n ymwthio allan trwy, er enghraifft, melino a malu. Mae'r pen gweithio yn llenwi'r twll yn wal y bibell gyda'r cyfansoddyn selio cario neu'n mewnosod y plwg selio i'r bibell. Ar robotiaid â phibellau mwy, mae'r pen gweithio wedi'i leoli ar ddiwedd y fraich symudol.
Mewn robot carthffosiaeth o'r fath, mae hyd at bedwar tasg gyrru gwahanol i ddelio â nhw: symudiad yr olwyn neu'r trac, symudiad y camera, a gyrru'r offeryn a'i symud i'w le trwy fraich symudadwy. Ar gyfer rhai modelau, gellir defnyddio'r pumed gyriant hefyd i addasu chwyddo'r camera.
Rhaid i'r camera ei hun allu siglo a chylchdroi i ddarparu'r olygfa a ddymunir bob amser.
Mae dyluniad y gyriant olwyn yn wahanol: gellir symud y ffrâm gyfan, pob siafft neu bob olwyn unigol gan fodur ar wahân. Nid yn unig y mae'r modur yn symud y sylfaen a'r ategolion i'r pwynt defnyddio, rhaid iddo hefyd dynnu ceblau ar hyd y llinellau niwmatig neu hydrolig. Gellir cyfarparu'r modur â phinnau rheiddiol i ddal yr ataliad yn ei le ac amsugno'r grym a gynhyrchir pan gaiff ei orlwytho. Mae'r modur ar gyfer braich y robot angen llai o rym na'r gyrrwr rheiddiol ac mae ganddo fwy o le na'r fersiwn camera. Nid yw'r gofynion ar gyfer y trên pŵer hwn mor uchel â'r rhai ar gyfer robotiaid carthffosiaeth.
Heddiw, yn aml nid yw pibellau carthffosiaeth sydd wedi'u difrodi yn cael eu disodli, ond yn cael eu disodli â leinin plastig. I wneud hyn, mae angen pwyso pibellau plastig i mewn i bibell gyda phwysau aer neu ddŵr. I galedu'r plastig meddal, yna caiff ei arbelydru â golau uwchfioled. Gellir defnyddio robotiaid arbenigol gyda goleuadau pwerus at y diben hwnnw. Ar ôl i'r gwaith gael ei gwblhau, rhaid symud robot amlswyddogaethol gyda phen gweithio i mewn i dorri cangen ochrol y bibell. Mae hyn oherwydd bod y bibell wedi selio holl fynedfeydd ac allanfeydd y bibell i ddechrau. Yn y math hwn o weithrediad, mae'r agoriadau'n cael eu melino i blastig caled un wrth un, fel arfer dros gyfnod o sawl awr. Mae oes gwasanaeth a dibynadwyedd y modur yn hanfodol ar gyfer gweithrediad di-dor.
