I fodurwyr sy'n aros i'r golau droi'n wyrdd, mae'r croestoriadau prysur yng nghanol y ddinas fel unrhyw fore arall.
Nid ydynt yn ymwybodol eu bod wedi'u hamgylchynu gan goncrit wedi'i atgyfnerthu - neu, yn fwy manwl gywir, ar ei ben. Ychydig fetrau oddi tanynt, roedd llif disglair o olau yn hidlo trwy'r tywyllwch, gan sbarduno'r "trigolion" tanddaearol.
Mae lens camera yn trosglwyddo delweddau o waliau gwlyb, wedi cracio i'r llawr, tra bod gweithredwr yn rheoli'r robot ac yn gwylio arddangosfa o'i flaen yn agos. Nid ffuglen wyddonol nac arswyd mo hwn, ond adnewyddiad carthffosydd modern, bob dydd. Defnyddir ein moduron ar gyfer rheoli camerâu, swyddogaethau offer a gyriant olwyn.
Wedi mynd yw dyddiau'r criwiau adeiladu traddodiadol yn cloddio ffyrdd ac yn parlysu traffig am wythnosau wrth weithio ar systemau carthffosydd. Byddai'n braf pe bai modd archwilio'r pibellau a'u diweddaru o dan y ddaear. Heddiw, gall robotiaid carthffosydd gyflawni llawer o dasgau o'r tu mewn. Mae'r robotiaid hyn yn chwarae rhan gynyddol bwysig wrth gynnal seilwaith trefol. Os oes mwy na hanner miliwn o gilometrau o garthffosydd i'w cynnal - yn ddelfrydol, ni fydd yn effeithio ar fywyd ychydig fetrau i ffwrdd.
Arferai fod yn angenrheidiol i gloddio pellteroedd maith i ddatgelu pibellau tanddaearol i ddod o hyd i ddifrod.
Heddiw, gall robotiaid carthffosydd gynnal asesiadau heb yr angen am waith adeiladu. Mae pibellau diamedr llai (cysylltiadau tŷ byrrach fel arfer) ynghlwm wrth harnais y cebl. Gellir ei symud i mewn neu allan trwy rolio'r harnais.
Dim ond camerâu cylchdro ar gyfer dadansoddi difrod y mae gan y tiwbiau hyn. Ar y llaw arall, gellir defnyddio peiriant wedi'i osod ar fraced ac sydd â phen gweithio amlswyddogaethol ar gyfer pibellau diamedr mawr. Mae robotiaid o'r fath wedi cael eu defnyddio ers amser maith mewn pibellau llorweddol ac yn fwy diweddar mewn rhai fertigol.
Mae'r math mwyaf cyffredin o robot wedi'i gynllunio i deithio mewn llinell syth, lorweddol i lawr carthffos gyda dim ond graddiant bach. Mae'r robotiaid hunan-yrru hyn yn cynnwys siasi (car gwastad fel arfer gydag o leiaf dwy echel) a phen gweithio gyda chamera integredig. Mae model arall yn gallu llywio trwy rannau cam o'r bibell. Heddiw, gall robotiaid hyd yn oed symud mewn tiwbiau fertigol oherwydd gall eu olwynion, neu draciau, bwyso yn erbyn y waliau o'r tu mewn. Mae ataliad symudol uwchben y ffrâm yn gwneud y ddyfais wedi'i chanoli yng nghanol y biblinell; Mae system y gwanwyn yn gwneud iawn am afreoleidd -dra yn ogystal â newidiadau bach yn yr adran ac yn sicrhau'r tyniant angenrheidiol.
Mae robotiaid carthffosydd nid yn unig yn cael eu defnyddio mewn systemau carthffosydd, ond hefyd mewn systemau pibellau diwydiannol fel: diwydiannau cemegol, petrocemegol neu olew a nwy. Rhaid i'r modur allu tynnu pwysau'r cebl pŵer a throsglwyddo delwedd y camera. At y diben hwn mae angen i'r modur ddarparu pŵer uchel iawn ar y maint lleiaf.
Gall robotiaid carthffosydd fod â phennau gweithio amlbwrpas iawn ar gyfer cynnal a chadw hunan-actio.
Gellir defnyddio'r pen gweithio i gael gwared ar rwystrau, graddio ac adneuon neu gamlinio llewys ymwthiol trwy, er enghraifft, melino a malu. Mae'r pen gweithio yn llenwi'r twll yn wal y bibell gyda'r cyfansoddyn selio cario neu'n mewnosod y plwg selio i'r bibell. Ar robotiaid gyda phibellau mwy, mae'r pen gweithio wedi'i leoli ar ddiwedd y fraich symudol.
Mewn robot carthffos o'r fath, mae hyd at bedair tasg yrru wahanol i ddelio â nhw: symudiad yr olwyn neu'r trac, symudiad y camera, a gyrru'r offeryn a'i symud i'w lle trwy fraich symudadwy. Ar gyfer rhai modelau, gellir defnyddio'r pumed gyriant hefyd i addasu chwyddo'r camera.
Rhaid i'r camera ei hun allu siglo a chylchdroi i ddarparu'r olygfa a ddymunir bob amser.
Mae dyluniad gyriant yr olwyn yn wahanol: gellir symud y ffrâm gyfan, pob siafft neu bob olwyn unigol gan fodur ar wahân. Mae'r modur nid yn unig yn symud y sylfaen a'r ategolion i'r pwynt defnyddio, rhaid iddo hefyd dynnu ceblau ar hyd y llinellau niwmatig neu hydrolig. Gall y modur fod â phinnau rheiddiol i ddal yr ataliad yn ei le ac amsugno'r grym a gynhyrchir wrth ei orlwytho. Mae'r modur ar gyfer y fraich robot yn gofyn am lai o rym na'r gyrrwr rheiddiol ac mae ganddo fwy o le na fersiwn y camera. Nid yw'r gofynion ar gyfer y powertrain hwn mor uchel â'r rhai ar gyfer robotiaid carthffosydd.
Heddiw, yn aml nid yw llinellau carthffosydd sydd wedi'u difrodi yn cael eu disodli, ond mae leinin plastig yn eu disodli. I wneud hyn, mae angen pwyso pibellau plastig i mewn i bibell gyda phwysedd aer neu ddŵr. Er mwyn caledu’r plastig meddal, mae wedyn yn cael ei arbelydru â golau uwchfioled. Gellir defnyddio robotiaid arbenigol gyda goleuadau pŵer uchel at y diben hwnnw yn unig. Unwaith y bydd y swydd wedi'i chwblhau, rhaid symud robot amlswyddogaethol gyda phen gweithio i mewn i dorri cangen ochrol y bibell. Mae hyn oherwydd bod y pibell wedi selio holl fynedfeydd ac allanfeydd y bibell i ddechrau. Yn y math hwn o weithrediad, mae'r agoriadau'n cael eu melino i mewn i blastig caled fesul un, fel arfer dros gyfnod o sawl awr. Mae bywyd gwasanaeth a dibynadwyedd y modur yn hanfodol ar gyfer gweithredu di -dor.
