I fodurwyr sy'n aros i'r golau droi'n wyrdd, mae'r croestoriadau prysur yng nghanol y ddinas fel unrhyw fore arall.
Nid ydynt yn ymwybodol eu bod wedi'u hamgylchynu gan goncrit cyfnerth -- neu, yn fwy manwl gywir, ar ei ben.Ychydig fetrau oddi tanynt, roedd llif disglair o olau yn hidlo trwy'r tywyllwch, gan ysbïo'r "preswylwyr" o dan y ddaear.
Mae lens camera yn trosglwyddo delweddau o waliau gwlyb, cracio i'r ddaear, tra bod gweithredwr yn rheoli'r robot ac yn gwylio arddangosfa o'i flaen yn agos.Nid ffuglen wyddonol nac arswyd yw hyn, ond adnewyddiad modern o garthffosydd bob dydd.Defnyddir ein moduron ar gyfer rheoli camera, swyddogaethau offer a gyriant olwyn.
Mae dyddiau criwiau adeiladu traddodiadol wedi mynd i gloddio ffyrdd a pharlysu traffig am wythnosau wrth weithio ar systemau carthffosydd.Byddai'n braf pe bai modd archwilio a diweddaru'r pibellau dan ddaear.Heddiw, gall robotiaid carthffosydd gyflawni llawer o dasgau o'r tu mewn.Mae'r robotiaid hyn yn chwarae rhan gynyddol bwysig wrth gynnal seilwaith trefol.Os oes mwy na hanner miliwn cilomedr o garthffosydd i'w cynnal - yn ddelfrydol, ni fydd yn effeithio ar fywyd ychydig fetrau i ffwrdd.
Arferai fod yn angenrheidiol cloddio pellteroedd hir i amlygu pibellau tanddaearol i ddod o hyd i ddifrod.
Heddiw, gall robotiaid carthffosydd gynnal asesiadau heb fod angen gwaith adeiladu.Mae pibellau diamedr llai (cysylltiadau tŷ byrrach fel arfer) ynghlwm wrth yr harnais cebl.Gellir ei symud i mewn neu allan trwy rolio'r harnais.
Dim ond camerâu cylchdro sydd gan y tiwbiau hyn ar gyfer dadansoddi difrod.Ar y llaw arall, gellir defnyddio peiriant wedi'i osod ar fraced ac sydd â phen gweithio amlswyddogaethol ar gyfer pibellau diamedr mawr.Mae robotiaid o'r fath wedi cael eu defnyddio ers amser maith mewn pibellau llorweddol ac yn fwy diweddar mewn rhai fertigol.
Mae'r math mwyaf cyffredin o robot wedi'i gynllunio i deithio mewn llinell syth, llorweddol i lawr carthffos gyda graddiant bach yn unig.Mae'r robotiaid hunanyredig hyn yn cynnwys siasi (car fflat gydag o leiaf dwy echel fel arfer) a phen gweithio gyda chamera integredig.Mae model arall yn gallu llywio trwy rannau cam o'r bibell.Heddiw, gall robotiaid hyd yn oed symud mewn tiwbiau fertigol oherwydd bod eu holwynion, neu draciau, yn gallu pwyso yn erbyn y waliau o'r tu mewn.Mae ataliad symudol uwchben y ffrâm yn gwneud y ddyfais wedi'i chanoli yng nghanol y biblinell;Mae system y gwanwyn yn gwneud iawn am afreoleidd-dra yn ogystal â newidiadau bach yn yr adran ac yn sicrhau'r tyniant angenrheidiol.
Defnyddir robotiaid carthffosydd nid yn unig mewn systemau carthffosydd, ond hefyd mewn systemau pibellau diwydiannol megis: diwydiannau cemegol, petrocemegol neu olew a nwy.Rhaid i'r modur allu tynnu pwysau'r cebl pŵer a throsglwyddo delwedd y camera.At y diben hwn mae angen i'r modur ddarparu pŵer uchel iawn ar y maint lleiaf.
Gall robotiaid carthffosydd fod â phennau gweithio amlbwrpas iawn ar gyfer cynnal a chadw hunanweithredol.
Gellir defnyddio'r pen sy'n gweithio i gael gwared ar rwystrau, graddio a dyddodion neu i gamaliniadau llewys ymwthio allan trwy, er enghraifft, felino a malu.Mae'r pen gweithio yn llenwi'r twll yn wal y bibell gyda'r cyfansawdd selio cario neu'n mewnosod y plwg selio i'r bibell.Ar robotiaid gyda phibellau mwy, mae'r pen gweithio wedi'i leoli ar ddiwedd y fraich symudol.
Mewn robot carthffos o'r fath, mae hyd at bedair tasg yrru wahanol i ddelio â nhw: symudiad yr olwyn neu'r trac, symudiad y camera, gyrru'r offeryn a'i symud i'w le trwy fraich symudadwy.Ar gyfer rhai modelau, gellir defnyddio'r pumed gyriant hefyd i addasu chwyddo'r camera.
Rhaid i'r camera ei hun allu swingio a chylchdroi i ddarparu'r olygfa a ddymunir bob amser.
Mae dyluniad y gyriant olwyn yn wahanol: gellir symud y ffrâm gyfan, pob siafft neu bob olwyn unigol gan fodur ar wahân.Mae'r modur nid yn unig yn symud y sylfaen a'r ategolion i'r pwynt defnydd, mae'n rhaid iddo hefyd dynnu ceblau ar hyd y llinellau niwmatig neu hydrolig.Gall y modur fod â phinnau rheiddiol i ddal yr ataliad yn ei le ac amsugno'r grym a gynhyrchir pan gaiff ei orlwytho.Mae angen llai o rym ar y modur ar gyfer y fraich robot na'r gyrrwr rheiddiol ac mae ganddo fwy o le na fersiwn y camera.Nid yw'r gofynion ar gyfer y trên pwer hwn mor uchel â'r rhai ar gyfer robotiaid carthffosydd.
Heddiw, nid yw llinellau carthffosydd sydd wedi'u difrodi yn aml yn cael eu disodli, ond yn hytrach mae leinin plastig yn cael eu disodli.I wneud hyn, mae angen gwasgu pibellau plastig i mewn i bibell â phwysedd aer neu ddŵr.Er mwyn caledu'r plastig meddal, yna caiff ei arbelydru â golau uwchfioled.Gellir defnyddio robotiaid arbenigol gyda goleuadau pŵer uchel at y diben hwnnw'n unig.Unwaith y bydd y swydd wedi'i chwblhau, rhaid symud robot amlswyddogaethol gyda phen gweithio i mewn i dorri cangen ochrol y bibell.Mae hyn oherwydd bod y bibell wedi selio holl fynedfeydd ac allanfeydd y bibell i ddechrau.Yn y math hwn o weithrediad, mae'r agoriadau'n cael eu melino i mewn i blastig caled fesul un, fel arfer dros gyfnod o sawl awr.Mae bywyd gwasanaeth a dibynadwyedd y modur yn hanfodol ar gyfer gweithrediad di-dor.